钢琴的起源，最早可追随到古埃及与古希腊的弦音计（一弦琴）。将弦音计增加弦数，发展成多弦的乐器，有两种类型：一种是手拨式多弦乐器，13世纪时是欧洲民间广为流传的拨弦扬琴，至14世纪与键盘结合而形成哈普西科德；另一种是槌击式多弦乐器，除演变成样式繁多的击弦扬琴外，又直接与键盘结合，于15世纪初形成克拉维科德。这两种乐器是现代钢琴的前身。同时，现代钢琴的形成，还受到竖琴与管风琴的影响。
    18世纪以前，欧洲在室内用的键盘乐器皆为这两种乐器。1709年克里斯托福里创制出一种兼有两者优点的键盘乐器，称为“可奏弱音与强音的哈普西科德”。18世纪中叶，德国琴师多都致力于克拉维科德的改革，主要在于增进其音量。早期，德国琴击弦机较为简单，直到1770年才有相同于克里斯托福里机件的德国式现代击弦机，但指触较轻而浅，便于表现贝多芬以前的华丽性音乐。称为维也纳琴（德国琴），此为制造钢琴的一大流派。
    另一派是包括法国琴在内的英国琴。它采用意大利人克里斯托福里1708年发明的击弦机，至1821年又经法国著名的制琴师S•埃拉尔的改进而日趋完善。英国琴指触重，琴槌大，音色厚实，富于歌唱性。埃拉尔改进的“复式进退机构”，是对击弦机的杠杆机械装置的重大改革，使琴键在弹奏快速的重复音时，即使轻弹也能灵活自如。1825年，A•巴布科克创造了整块浇制的金属框架及斜向交叉重叠装置的琴弦设计，近代钢琴的各个关键部件到此就告定型了。
    钢琴于1580年传人我国。孔德《外族音乐流传中国史》记载：“明万历八年，利玛窦（意大利传教士）献其国乐器。……所为琴，纵三尺，横五尺，藏椟中弦七十二，以金银或钢炼为之弦，各有柱通于外，鼓其端而自应。”照此记载，钢琴传人我国至今已近四百年了。今天，我国已能制造世界上所有各种类型、规格的钢琴，除满足国内需要外，还行销海外四十多个国家和地区。